Китай Производители на двигатели за енкодери, фабрика - Търговия на едро с персонализирани двигатели за енкодери

CHIHAI: Вашият професионален производител на двигатели за енкодер!

Широк продукт

Shenzhen Chihai Motor Co., Ltd., основана през 2002 г., е aпрофесионален производител на микро двигатели с постоянен ток и двигатели с постоянен ток. Нашият бизнес започна с микромотор, след което разработи няколко серии двигатели за забавяне на постоянен ток.

Професионален екип

Членовете на нашия екип имат дългогодишен опит и са експерти в съответните области. Имаме повече от 210 квалифицирани служители и 26 технически инженери.

24-часова онлайн услуга

Нуждите на нашите клиенти винаги са наш основен приоритет. Изслушваме внимателно техните опасения и работим съвместно, за да намерим решения.

Конкурентна цена

Ние предлагаме конкурентни цени за всички наши продукти и работим с нашите клиенти, за да създадем бюджет, който отговаря на техните нужди.

GW4058-3429 DC двигател с кодиране на Хол
Описание на продукта: D вал: По-удобна инсталация, не е лесно да се хлъзне Спестете време за инсталация Устойчив на висока температура арматурен ротор: Роторна арматура с изолационно покритие от...
CHR-GD555 ABHL DC редуктор на енкодер на Хол
Описание на продукта: Намотка от чиста медна тел Роторната част приема чиста медна група, малко съпротивление, силна електрическа проводимост, голям въртящ момент Фотоелектрично кодиране Основен...
GW12T-050 ABHL Мини DC червячен мотор с енкодер
Описание на продукта: Структура от стоманена плоча: зъбният вал на редуктора показва повишена стабилност, удължен живот и превъзходна устойчивост на високи натоварвания на въртящия момент Намотка...
DC Hall Encoder Редуктор Мотор DC 24V
Описание на продукта: D вал: По-удобна инсталация, не е лесно да се хлъзне Спестете време за инсталация Устойчив на висока температура арматурен ротор: Роторна арматура с изолационно покритие от...
DC мотор с енкодер на Хол 12V 24V
Използвано напрежение: DC 12-24VDC 24V:7200 rpmDC 12V:3600 rpm Диаметър на изходящия вал: 3mm Дължина на изходящия вал: 18mm
Dc мотор с енкодер на Хол 12V 10000rpm
Описание на продукта: Външен вид на корпуса с никелово- покритие: Устойчивост на корозия, предотвратяване на ръжда, красив и издръжлив Кръгъл вал: По-лесен за инсталиране, по-малко хлъзгав,...
Двигател на редуктора на DC енкодер 60 мм винтов вал
Описание на продукта: Изцяло метални зъбни колела: Изцяло металните зъбни колела се използват, за да бъдат по-устойчиви-на износване и да се удължи експлоатационният им живот. Намотка от чист...
С енкодер въглероден четка DC мотор с висок въртящ момент
Описание на продукта: Цялата метална предавка: Приемане на изцяло метален зъбен материал, по-устойчива на износване, удължава своя сервизен живот чиста медна жица на навиване: частта на ротора...
Mini DC Worm Мотор с енкодер 6v12V
Описание на продукта: Стоманена плоча Структура: Подавателният вал на редуктора показва повишена стабилност, продължително дълголетие и превъзходно устойчивост на натоварване с висок въртящ момент...
Постоянен магнит четка Holzer Magnetic Encoder Motor
Описание на продукта: Продуктови параметри
Планетарно кодиране на забавяне на мотор 6V 12V
Описание на продукта: Подробни изображения:
GF 5560-2040 Encoder DC редуктор на предавателя 12V 12V
Описание на продукта: Структура на предаване на червеи: Меден червей с POM материал на червей, ефективно намалява шума; Подобряване на съпротивата на абразията, дълъг служебен живот силна...

Начало 12 3 4 5 6 7 Последната страница

Какво е енкодерен двигател?

Моторните енкодери са въртящи се енкодери, адаптирани да предоставят информация за скоростта и/или позицията на вала на електродвигателя. Подобно на ротационните енкодери като цяло, моторните енкодери са най-често магнитни или оптични и произвеждат сигнали, които са инкрементални или абсолютни.

Предимства от използването на двигател на енкодер

Проверка на позицията

Когато бъде избутан отвъд границите си, стъпковият двигател ще спре, преди да достигне крайната точка. Това събитие обикновено се случва, когато двигателите не са адекватно специфицирани за приложения с висок цикъл. Енкодер може да осигури обратна връзка за позицията в края на профила на движение, показвайки дали стъпковият двигател е спрял, преди да достигне крайната позиция. Контролерът сравнява броя на енкодера, който определя действителната позиция на двигателя с целевата позиция на двигателя в края на движение, за да определи дали има разлика. Ако броят на енкодера не съвпада с действителната позиция на двигателя, се изчислява и изпълнява коригиращо движение или профил на движение.

Проверката на позицията използва най-простия алгоритъм и се извършва с помощта на най-простия контролер или микропроцесор; тази функция обаче изисква изчакване за завършване на профила на движение, преди да се направят изчисления и корекции. В резултат на това операторите могат да чакат дълго време, преди да изпълнят коригиращото движение. Проверката на позицията е идеално подходяща за приложения с нисък цикъл и малък обем, като например в тестова или лабораторна среда, или операции с ръчни процеси, където времето на цикъла не е проблем.

Откриване на застой

Откриването на спиране уведомява потребителя/системата/машината веднага щом настъпи спиране на двигателя, елиминирайки несигурността дали моторът е достигнал или не целевата си позиция. По-усъвършенствана функция от проверката на позицията, откриването на спиране позволява на контролера да сравнява регистрите на броя на енкодера и целевата позиция на двигателя непрекъснато, вместо само в края на движението. Сравнението работи непрекъснато във фонов режим. В резултат на това състоянието на застой се открива незабавно, без да се чака двигателят да завърши празен цикъл, така че коригиращите движения могат да бъдат изпълнени по-рано.

При откриване на застой, контролерът също може да предупреди PLC, компютър или HMI от по-високо ниво, за да избегне прекъсвания в цялостната функция на машината или да поиска намеса от човешки оператор. Веднага след като контролерът открие проблем в профила на движение, той задейства коригиращо действие. Откриването на спиране е по-добро за чувствителни към времето приложения или когато времената на цикъла са важни. Това е минималното ниво на функционалност за индустриално решение.

Предотвратяване на застой

Въпреки че значително увеличава функционалността на системата, откриването на спиране не подобрява по своята същност производителността на стъпковия двигател; все още изисква операторът да извърши коригиращо движение и да пренасочи оста към началната позиция. Предотвратяването на спиране, от друга страна, динамично и автоматично настройва профила на движение, за да предотврати спиране, позволявайки на двигателя да работи с постоянен въртящ момент, за да влезе в точна крайна позиция без спиране. Контролерът интуитивно регулира скоростта на двигателя, където въртящият момент е достатъчен, за да поддържа двигателя в движение и да елиминира изоставането между действителните стойности на енкодера и целевата позиция на двигателя. По този начин двигателят продължава да работи, макар и с намалена максимална скорост.

Мащабът на намаляване на скоростта е пряко свързан с разликата в наличния въртящ момент на двигателя и въртящия момент, изискван от профила на движение. В много случаи промяната в скоростта ще бъде много малка или незабележима за потребителя. Докато моторът завършва профил на движение и успешно достига целевата крайна позиция, компромисът е увеличено общо време на движение.

Предотвратяването на срив предлага предимства пред откриването на срив, ако операциите не вървят по план поради повишено триене, промяна на натоварването или други фактори. На практика не бихте проектирали система, така че задвижването/контролерът постоянно да настройва профила на движение. В крайна сметка системата ще отнеме повече време, за да завърши ходове, което може да повлияе отрицателно на цялостната работа на машината.

Серво управление и увеличен въртящ момент на двигателя

Използвайки обратна връзка от енкодера за серво управление, стъпковият двигател увеличава въртящия момент на двигателя за по-голяма динамична производителност. С пикови въртящи моменти до 50% по-високи от номиналния задържащ въртящ момент на двигателя, системата със сервоуправляем стъпков двигател може да работи при по-високи скорости на ускорение и с по-висока производителност за по-бързи машинни цикли.

Видове енкодерни двигатели

AC моторни енкодери

AC индукционните двигатели са рентабилни, здрави и издръжливи. Тези качества ги правят особено често срещани в широк спектър от автоматизирани системи за управление на машини. Енкодерите на двигатели дават на двигателите с променлив ток по-висока степен на контрол на скоростта, отколкото биха имали иначе. Тъй като променливотоковите двигатели се използват толкова широко, повечето приложения поставят първокласно внимание на устойчивостта на удар и вибрации. Често се предпочитат енкодери с опции за промишлен конектор, като тръбопроводна кутия, блокиране или mil-spec.

Енкодери за постояннотокови двигатели

Точната скорост на постояннотоковите двигатели може да бъде особено трудна за контролиране без обратна връзка със затворен контур. Изолиран от останалата част от системата, вал с намотан проводник, въртящ се в магнитното поле на статора, може да бъде измерен с известна точност; в приложения от реалния свят моторните енкодери често са единственият начин да информирате системата за точната скорост на DC мотора.

Енкодери за серво мотори

Двигателите с постоянен магнит или серво моторите са склонни да се използват в ситуации, в които прецизността е по-важна от мощността. Сервомоторните енкодери следват примера и често са проектирани като абсолютни енкодери с висока разделителна способност за използване в затворени системи. Инкременталната обратна връзка на енкодера, когато е съчетана с подходящата система за управление, може да бъде по-евтина алтернатива за обратна връзка за серво мотори.

Енкодери за стъпкови двигатели

Стъпковите двигатели предоставят информация за позицията по силата на своя дизайн, което ги прави популярни, рентабилни компоненти в системи с отворена верига. Тази функция също така им пречи да предложат прецизен контрол на скоростта, особено когато товарите се променят често и внезапно. Енкодерите на стъпкови двигатели осигуряват обратна връзка със затворена верига за по-прецизно управление и често са инкрементални, за да подобрят контрола на позицията, присъщ на конструкцията на стъпковия двигател. Много стъпкови двигатели са с компактни размери и са подходящи за модулни енкодери, които не използват лагери.

Продуктов център

DC Planetary Gear Reduction Motor With Encoder

В приложение за изрязване по дължина

Енкодер с измервателно колело съобщава на контролното устройство колко материал е подаден, така че контролното устройство знае кога да реже.

В обсерватория

Енкодерите съобщават на задвижващите механизми в каква позиция е подвижното огледало, като осигуряват обратна връзка за позициониране.

На крикове за повдигане на вагони

Обратната връзка с прецизно движение се осигурява от енкодери, така че криковете се повдигат в унисон.

В прецизна серво система за нанасяне на етикети

Сигналът на енкодера се използва от PLC за управление на времето и скоростта на въртене на бутилката.

480 Medium Speed High Torque Shaft Motor

В приложение за печат

Обратната връзка от енкодера активира печатаща глава, за да създаде маркировка на определено място.

С голям кран

Енкодерите, монтирани към вала на двигателя, осигуряват обратна връзка за позициониране, така че кранът да знае кога да вземе или освободи товара си.

GF5560-180 Dc Turboworm Gear Reduction Motor

В асансьор

Енкодерите казват на контролера кога колата е достигнала правилния етаж, в правилната позиция. Тоест обратната връзка за движение на енкодера към контролера на асансьора гарантира, че вратите на асансьора се отварят на нивото на пода. Без енкодери може да откриете, че се качвате или излизате от асансьор, вместо просто да излезете на равен под.

48GE Permanent Magnet DC Micro Plastic Gear Motor

На автоматизирани поточни линии

Енкодерите дават обратна връзка за движение на роботите. На автомобилна поточна линия това може да означава да се гарантира, че роботизираните заваръчни рамена имат правилната информация за заваряване на правилните места.

Управление на позицията и скоростта на двигателя на енкодера

Правило 1: Енкодер за позициониране

Добра препоръка е да изберете енкодер с брой импулси, по-висок от 360 градуса, разделен на необходимата точност на ъгловото положение; с други думи, брой състояния, който е четири до десет пъти по-висок. За позициониране изберете енкодер с линеен драйвер (диференциален сигнал).

Правило 2: Енкодер за високо прецизно позициониране

Изберете оптични енкодери с линеен драйвер за високо прецизно позициониране. Те имат по-висока разделителна способност, по-малко трептене и по-нисък INL от интерполираните магнитни енкодери.

Правило 3: Енкодер за позициониране с механика

Изберете магнитен енкодер с линеен драйвер и с умерен или малък брой състояния. Механичното намаляване ще увеличи разделителната способност. Поради механичната луфт система няма да може да се възползва от високопрецизен оптичен енкодер.

Rule 4: Encoder for High-Speed Control (>500 оборота в минута)

Изберете енкодер с умерен или малък брой състояния и достатъчно висока максимална скорост. Обикновено няма нужда от високо прецизен оптичен енкодер. Добро правило, което обикновено е достатъчно за повечето приложения, е (скорост в RPM) × (резолюция на енкодера в CPT) > 100,000.

Правило 5: Енкодер за нискоскоростен контрол (< 100 Rpm)

Изберете енкодер с голям или много голям брой състояния в комбинация с бърз контролер.

Опции за монтаж на моторни енкодери

Енкодери с вал на двигателя

Традиционно обратната връзка на двигателя се постига с енкодер с вал, свързан директно към вала на двигателя. Това дава на двигателните енкодери с вал степен на електрическа и механична изолация, която другите конструкции не осигуряват. Свързването на енкодер с вал към двигател обаче изисква достатъчно дълъг вал на двигателя за сигурно монтиране. Лошо свързан съединител може да повлияе отрицателно на работата на двигателя чрез промяна на ъгъла на вала. В много дизайни между двигателя и енкодера се използва корпус на звънец или стойка. Тези съображения обикновено увеличават цената на енкодерите с вал.

Енкодери с проходен отвор, глух кух отвор/кух вал и двигател на главина

Енкодерите с проходен отвор и глух кух отвор/кух вал са по-лесни за инсталиране от пакетите с вал: те се монтират директно към вала на двигателя чрез проходна яка на вала и обикновено използват гъвкаво стоманено рамо за закрепване към корпуса на двигателя. Някои корпуси с вграден отвор се закрепват чрез корпус, съвместим с мотор, като например C-образен дизайн. Този подход не изисква отделен съединител или последващо подравняване на вала. Двигателните енкодери с прорезни отвори по своята същност не осигуряват електрическа изолация, освен ако не са оборудвани с вложки с непроводими отвори и монтажни втулки. Повечето моторни енкодери с проходен отвор и сляп кух отвор/кух вал обикновено имат по-леки лагери и структура на корпуса и в резултат на това обикновено са по-евтини от моделите с вал.

Модулни моторни енкодери

Модулните енкодери разполагат с енкодерен диск, който се монтира директно към вала, без лагерен възел. Отделен сензорен модул се поддържа от лек корпус. Предимствата на този дизайн са компактен размер и по-ниска цена поради намалените механични компоненти. Освен това липсата на лагери позволява на енкодера да работи при много високи скорости – 30,000 RPM или по-високи – и без съпротивление или стартов въртящ момент. Модулните енкодери могат да бъдат податливи на удар и вибрации, поради липсата на лагери или стабилизираща конструкция на корпуса. Друг недостатък е, че повечето дизайни изискват допълнителни усилия за инсталиране, за да се гарантира, че дискът и сензорът са правилно подравнени и пролуки.

Двигателни енкодери с пръстен

Подобно на модулните енкодери, но с по-голям мащаб, енкодерите с пръстеновиден двигател включват сензорен модул, монтиран към корпуса на двигателя, и магнитно колело, монтирано към вала на двигателя. Резултатът обикновено е по-устойчив на удар, вибрации и замърсители от оптичен енкодер, но магнитното колело може да постави допълнителни механични изисквания към самия двигател. Следователно пръстеновидните енкодери са особено полезни при тежки приложения, включващи по-мощни двигатели с по-здрави рамки. Монтираните с пръстен енкодери използват сравнително груба разделителна способност в сравнение с оптичните енкодери и са подходящи само за обратна връзка за скорост и посока.

Какво трябва да се има предвид при избора на енкодери?

Тип сигнал

Енкодерите предоставят информация за позиционирането на даден обект под формата на сигнали, предавани на устройството. По-старите, макар и надеждни, аналогови енкодери използват аналогов сигнал за това. Аналоговите енкодери са популярни поради тяхната съвместимост с много индустриални контролери. Най-често срещаните сигнали са 0-10 V и 4-20 mA. В този случай изходното напрежение е по-податливо на смущения и съпротивление на кабелите. Токовият изход е по-устойчив на електрически шум и има ниска загуба на сигнал при предаване на данни по дълги кабели. В същото време те успешно се заменят с индустриални енкодери с цифров сигнал. В допълнение към точността на предаване, те са съвместими и с модерни индустриални интерфейси.

Съвместимост

Съвместимост с интерфейси за индустриална автоматизация. Докато индустриалните системи преминават към пълна автоматизация, важно е да изберете енкодери, които са подходящи за взаимодействие с избрания интерфейс, например ProfiNet или ProfiBus съвместими.

Степен на защита

Степента на защита е също толкова важен параметър. Особено ако използвате енкодера при трудни работни условия, като например повишени температури поради нагряване на двигателя.

производител

Въпреки че такова оборудване вече се предлага от много производители, качеството и надеждността са параметри, които не се спазват от всички. Ако искате да получите оборудване, което да работи безупречно и да предоставя данни с максимална точност и бързина, по-добре се свържете с нас.

Нашите сертификати и енкодерен двигател

ЧИХАЙ МОТОР

Често задавани въпроси относно двигателя на енкодера

Въпрос: Какво е енкодерен двигател?

О: Енкодерът на двигателя е въртящ се енкодер, монтиран към електрически мотор, който осигурява сигнали за обратна връзка със затворен контур чрез проследяване на скоростта и/или позицията на вала на двигателя. Налични са различни конфигурации на моторни енкодери като инкрементален или абсолютен, оптичен или магнитен, и вал или главина/кух вал, между другото.

В: Можете ли да добавите енкодер към мотор?

О: Сам по себе си DC мотор не може да се управлява като серво мотор или стъпков двигател. Но добавете енкодер и ще отключите пълния потенциал на DC мотора. Използвайки този подход, можете да впрегнете простотата, равномерния въртящ момент и лекия профил на постояннотоков двигател за вашето контролирано приложение.

Въпрос: Как работи серво моторът на енкодер?

О: Енкодерите използват различни видове технологии за създаване на сигнал, включително: механични, магнитни, резистивни и оптични – оптичните са най-често срещаните. При оптичното отчитане енкодерът осигурява обратна връзка въз основа на прекъсването на светлината.

Графиката по-долу очертава основната конструкция на инкрементален ротационен енкодер, използващ оптична технология. Светлинен лъч, излъчван от светодиод, преминава през кодовия диск, който е шарен с непрозрачни линии (подобно на спиците на колелото на велосипед). Докато валът на енкодера се върти, светлинният лъч от светодиода се прекъсва от непрозрачните линии на кодовия диск, преди да бъде уловен от модула на фотодетектора. Това създава импулсен сигнал: светлина=свети; няма светлина=изключена. Сигналът се изпраща към брояча или контролера, който след това ще изпрати сигнала, за да произведе желаната функция.

Въпрос: Каква е целта на енкодера?

О: Енкодерът е сензорно устройство, което осигурява обратна връзка. Енкодерите преобразуват движението в електрически сигнал, който може да бъде прочетен от някакъв тип контролно устройство в система за управление на движение, като например брояч или PLC. Енкодерът изпраща сигнал за обратна връзка, който може да се използва за определяне на позиция, брой, скорост или посока.

Въпрос: AC или DC енкодер ли е?

A: Енкодерите се използват предимно за контрол на скоростта и позицията на AC индукционни двигатели и DC двигатели.

В: Какви са различните типове двигатели на енкодери?

О: Енкодерът се класифицира в четири типа: механични, оптични, магнитни и електромагнитни индукционни типове. Има четири вида информация, необходима за въртене на двигателя с висока точност: количество на въртене, скорост на въртене, посока на въртене и ротационна позиция.

Въпрос: Каква е разликата между абсолютните и инкременталните енкодери?

О: Енкодерите могат да произвеждат инкрементални или абсолютни сигнали. Инкременталните сигнали не показват конкретна позиция, а само че позицията се е променила. Абсолютните енкодери, от друга страна, използват различна „дума“ за всяка позиция, което означава, че абсолютният енкодер предоставя както индикация, че позицията се е променила, така и индикация за абсолютната позиция на енкодера.

Въпрос: Какви са видовете технологии за кодиране?

A: 1) Оптичен енкодер:
Оптичният енкодер е един от най-често използваните енкодери и се състои от светлинен източник, въртящ се диск и верига на светлинен детектор. Когато се захранва източникът на светлина или светодиодът е включен и точно обратното, този източник на светлина е фотодетекторът, а между тях се поставя енкодерният диск. Дискът на енкодера се състои от черен диск, който има прецизно изрязани дупки между тях, през които светлината се получава от фотодетектора и се прекъсва, когато няма дупка. Това прави светлинния импулс, който се обработва от микроконтролера и след това определя посоката, в която се върти, мишката е чудесен пример за този тип енкодер.
2) Линеен енкодер:
Линейният енкодер е вид енкодер, който се използва най-вече в индустриалната автоматизация и контрол. Това е устройство, което има линейна скала, която определя неговата позиция. На везната има сензор, който може да разчете везната и да определи нейната позиция. Цифров шублер Vernier е чудесен пример за линеен енкодер. Линейните енкодери могат или не могат да бъдат абсолютни или инкрементални. Този тип енкодер се използва във високопрецизни инструменти като стругове и инструменти за индустриална автоматизация.
3) Абсолютен енкодер:
Един от най-интересните енкодери, за които можете да научите, е абсолютният енкодер. За разлика от инкременталния енкодер, който осигурява непрекъснати потоци от битове, докато се върти, абсолютният енкодер е вид енкодер, който извежда уникални битове с думи за всяка позиция в пространството. Това осигурява по-висока разделителна способност в сравнение с други видове инкрементални енкодери, също така може да се адаптира към различни типове микроконтролери за по-добра производителност.
4) Инкрементален енкодер:
Инкременталният енкодер е друг най-разпространен тип енкодер, който обикновено се използва за различни видове приложения. Това е енкодер, който преобразува ъгловото движение в цифров/аналогов сигнал в зависимост от типа на енкодера. Инкрементален енкодер може да се използва за определяне на позицията на вала на двигателя и се използва най-вече в серво мотори.

Въпрос: Какво причинява повреда на енкодера на двигателя?

О: Най-честата причина за повреда на енкодера е изкривен/изкривен вал, който вече не лежи правилно върху лагерите, проблем, наричан още износване на вала. Деформиран вал добавя напрежение към вътрешните лагери и може да доведе до повреда на лагера и евентуално прегряване на енкодера.

Въпрос: Как тествате енкодер?

A: Включете енкодера, завъртете вала бавно и наблюдавайте отчитането на напрежението на мултиметъра. Проверете показанията на напрежението спрямо очакваните нива на напрежение, посочени в листа с данни на енкодера. Напрежението трябва да се промени, докато валът се върти, което показва, че енкодерът работи правилно.

Въпрос: Колко точни са моторните енкодери?

О: Точността на енкодера се измерва в ъглови минути или ъглови секунди с 20 ъглови минути (0.3 градуса) или по-добре като цяло се счита за енкодер с висока точност с някои прецизни устройства от порядъка на 5 ъглови секунди (0,0014 градуса) . Точността на четенето на енкодер може да бъде влошена от множество източници на грешки.

В: Защо моят безчетков мотор е толкова силен?

О: В безчетковия двигател постоянният магнит навлиза във въздушната междина приблизително в радиална посока и генерира радиална сила върху статора и ротора, като по този начин причинява електромагнитни вибрации и шум.

Въпрос: Какво представлява 4x4 енкодерен двигател?

A: Това е 4WD енкодерен двигател за превключване на предавките. Двигателят на 4WD енкодера на разпределителната кутия е частта, която завърта предавката в раздатъчната кутия, позволявайки на вашия автомобил да бъде превключен в режим 4x4. Моторът на енкодера за превключване се намира от външната страна на трансферната кутия и е закрепен към трансферната кутия с 3 болта.

Ние сме професионални производители на енкодерни двигатели в Китай повече от 15 години, специализирани в предоставянето на висококачествени персонализирани продукти. Горещо ви приветстваме да продавате на едро двигател за енкодер на едро на склад тук от нашата фабрика.

Изпрати запитване

Двигател на енкодер

CHIHAI: Вашият професионален производител на двигатели за енкодер!

Видове енкодерни двигатели

Опции за монтаж на моторни енкодери

Нашите сертификати и енкодерен двигател

Често задавани въпроси относно двигателя на енкодера